Doornroosje is op 6 december 1968 opgericht als een toevluchtsoord voor de hippe jeugd, in een boerderij aan de Jacobslaan. Maar de boerderij wordt al snel te klein. In 1970 verhuist ze naar de vroegere Sint Anthoniusschool in de Groenestraat, waar ze als Kreatief Aktiviteiten Sentrum (KAS) verder gaat. Aan de binnenkant is het gebouw met subsidie van de gemeente opgeknapt en de buitenkant wordt het door graffiti- en andere schilders uitbundig versierd.

Doornroosje werd bekend als een van de eerste plekken in Nederland waar hasj en wiet openlijk te verkrijgen waren. Er werden vele bandjes geprogrammeerd, vaak voordat ze (inter)nationaal doorbraken.

Een internationaal poppodium wordt Doornroosje pas echt met de punkbeweging en dance in de jaren 80. Tegenwoordig worden alle moderne muziekstijlen geprogrammeerd: pop, rock, metal, hiphop, punk, minimal, progressive, techno en electro. Het voormalige jeugdcentrum krijgt een internationale uitstraling.

Rond de eeuwwisseling wordt het steeds meer duidelijk dat Doornroosje uit haar versierde pand in de Groenestraat groeit. Er moet een nieuw pand op een andere locatie komen. Op 1 oktober 2014 werd de nieuwbouw van Doornroosje geopend op het Stationsplein in Nijmegen.

Het hele complex bestaat in totaal uit 15 bouwlagen en heeft een hoogte van 44 meter. De drie lagen waaruit Poppodium Doornroosje bestaat, biedt naast technische en logistieke ruimtes, plaats aan twee concertzalen (1100 en 400 bezoekers). Boven Doornroosje zijn 347 studentenwoningen gerealiseerd. Dit studentencomplex heeft de naam Talia gekregen, de Italiaanse vertaling voor Doornroosje. In de kelder is een stalling gerealiseerd voor ongeveer 3700 fietsen.

Doornroosje beschikt tevens over een innovatieve vrachtwagendraailift. Binnenkomende vrachtwagens worden vijf meter opgetild, 180 graden gedraaid en staan dan meteen goed om uitgeladen te worden en weg te rijden zonder overlast te bezorgen.